|
|
Expert Systems and Advanced Algorithms in Mobile Robots Path Planning
Abbadi, Ahmad ; Šeda, Miloš (oponent) ; Volná,, Eva (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Motion planning is an active field in robotics domain, it is responsible for translating high-level specifications of a motion task into low-level sequences of motion commands, which respect the robot and the environments constraints. In this work many path-planning approaches have been reviewed, mainly, the rapidly exploring random tree algorithm (RRT), the cell decomposition approaches (CD), and the application of fuzzy expert system (FES) in motion planning. These approaches have been adapted to solve some of mobile robots motion-planning problems efficiently, i.e. motion planning in small and narrow areas, the global path planning in dynamic workspace, and the improvement of planning efficiency using available information about the working environments. New planning approaches have been introduced based on exploiting and combining the advantages of cell-decomposition, and RRT, in addition to use other tools i.e. fuzzy expert system, to increase the efficiency and completeness of finding a solution. This thesis also proposed solutions for other motion-planning problems, for example the identification of narrow area and the important regions when using sampling-based algorithms, the path shortening for RRT, and the problem of planning a safe path. All proposed methods were implemented and simulated in Matlab to compare them with other methods, in different workspaces and under different conditions. Moreover, the results are evaluated by statistical methods using Matlab and Minitab environments.
|
|
|
Systém pro plánování cest
Vrba, Bohumil ; Letko, Zdeněk (oponent) ; Ruttkay, Ladislav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a vývojem webové aplikace sloužící k plánování cestovních tras s využitím technologie Google Maps. Věnuje se popisu použitých technologií, zejména ASP.NET, databázovému systému MS SQL Server a mapovému systému Google Maps. Dále se věnuje specifikaci požadavků, jejich zápisem za pomoci jazyka UML a návrhem datového modelu. Popisuje implementaci vyvíjené aplikace s důrazem na použitou architekturu.
|
|
|
Plánování cest - mashup
Přichystal, Štěpán ; Svoboda, Pavel (oponent) ; Kajan, Rudolf (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření mashup aplikace pro plánování cest, která kombinuje data z více zdrojů. Práce obsahuje teoretické informace o problematice týkající se tématu. Je tedy zaměřená na vysvětlení pojmu Web 2.0, na seznámení s mashup aplikacemi a jejich typy a na popis charakteristik RIA aplikací a jejich technologií. Není opomenuto ani seznámení s implementační technologií Silverlight, které je věnován poměrně velký prostor. Další část bakalářské práce obsahuje jednotlivé fáze vývoje aplikace. Kapitoly popisují rozbor zadání, návrh, stručný popis implementace a testování. Závěr je věnován zhodnocení dosažených výsledků a zamyšlení nad případným rozšířením aplikace v budoucnu.
|
|
|
Plánování cest v letecké dopravě
Sychra, Marek ; Krčmář, Radim (oponent) ; Křivka, Zbyněk (vedoucí práce)
Problematika plánování cest v letecké dopravě (v hromadné dopravě obecně) je podobná hledání nejkratší cesty v grafu. Hlavními rozdíly jsou však časová závislost vstupního grafu a fakt, že cena cesty je určena více kritérii. Cílem této práce bylo vytvořit komplexní systém, který je schopen po načtení databáze elementárních letů odpovídat na uživatelské dotazy cestou spojenou z více samostatných letů. Výsledku je docíleno pomocí dvou algoritmů pro plánování cest v hromadné dopravě, CSA a RAPTOR , které byly upraveny pro specifika letecké dopravy. Experimenty, které probíhaly na reálných datech, ukázaly masivní zrychlení původních algoritmů při použití navržených optimalizací. Celý systém byl také porovnán s existujícím proprietárním řešením.
|
|
|
Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Dokoupil, Ladislav ; Veigend, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení.
|
|
|
Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Dokoupil, Ladislav ; Veigend, Petr (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce řeší problematiku prohledávání dynamického prostředí s využitím multiagentních systémů. Primárním výsledkem této práce je zapojení do soutěže MAPC2022, ale uplatnění lze nalézt v prohledávání neznámého prostoru za předpokladu omezené viditelnosti a zároveň neomezené vzdálenosti komunikace agentů. Po popsání současných možností řešení dané problematiky i s jejich omezeními je k implementaci zvolen algoritmus na bázi optimalizace mravenčí kolonie. Z údajů sbíraných při běhu programu s různými parametry byly následně vytvořeny přehledné grafy. Výsledkem práce je optimalizace platformy předchozího roku, lepší synchronizace agentů a až o polovinu lepší výsledky z pohledu množství prozkoumaného terénu oproti předchozímu řešení.
|
|
|
Od abstraktních k proveditelným plánům
Wiesner, Robert ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Švancara, Jiří (oponent)
Tato práce se zabývá postprocesingem na plánech řešících problém hledání cesty pro více agentů. Účelem postprocesingu je převod plánů na takové, které mohou být snáze prováděny reálnými agenty. Jedná se o snižování plýtvání časem a zavádění robustnosti. Je v ní navrženo pět základních metod, později rozšířených na 10, jejichž prostřednictvím jsou MAPF plány převáděny na významně nižší úroveň abstrakce. Výsledky byly ověřeny na šedesáti plánech na šesti mapách generovaných programem MAPF Scenario. Některé výsledky byly ověřeny na robotech Ozobot Evo. Ukázalo se, že vhodným postprocesingem lze za relativně malou výpočetní cenu výrazně vylepšit kvalitu původních plánů z pohledu rychlosti i bezpečnosti. Zároveň se ukázalo, že jednotlivé navrhované algoritmy jsou užitečné pro různé účely a typy plánů.
|
|
|
Plánování cest v letecké dopravě
Sychra, Marek ; Krčmář, Radim (oponent) ; Křivka, Zbyněk (vedoucí práce)
Problematika plánování cest v letecké dopravě (v hromadné dopravě obecně) je podobná hledání nejkratší cesty v grafu. Hlavními rozdíly jsou však časová závislost vstupního grafu a fakt, že cena cesty je určena více kritérii. Cílem této práce bylo vytvořit komplexní systém, který je schopen po načtení databáze elementárních letů odpovídat na uživatelské dotazy cestou spojenou z více samostatných letů. Výsledku je docíleno pomocí dvou algoritmů pro plánování cest v hromadné dopravě, CSA a RAPTOR , které byly upraveny pro specifika letecké dopravy. Experimenty, které probíhaly na reálných datech, ukázaly masivní zrychlení původních algoritmů při použití navržených optimalizací. Celý systém byl také porovnán s existujícím proprietárním řešením.
|
|
|
Plánování cest - mashup
Přichystal, Štěpán ; Svoboda, Pavel (oponent) ; Kajan, Rudolf (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření mashup aplikace pro plánování cest, která kombinuje data z více zdrojů. Práce obsahuje teoretické informace o problematice týkající se tématu. Je tedy zaměřená na vysvětlení pojmu Web 2.0, na seznámení s mashup aplikacemi a jejich typy a na popis charakteristik RIA aplikací a jejich technologií. Není opomenuto ani seznámení s implementační technologií Silverlight, které je věnován poměrně velký prostor. Další část bakalářské práce obsahuje jednotlivé fáze vývoje aplikace. Kapitoly popisují rozbor zadání, návrh, stručný popis implementace a testování. Závěr je věnován zhodnocení dosažených výsledků a zamyšlení nad případným rozšířením aplikace v budoucnu.
|
|
|
Systém pro plánování cest
Vrba, Bohumil ; Letko, Zdeněk (oponent) ; Ruttkay, Ladislav (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a vývojem webové aplikace sloužící k plánování cestovních tras s využitím technologie Google Maps. Věnuje se popisu použitých technologií, zejména ASP.NET, databázovému systému MS SQL Server a mapovému systému Google Maps. Dále se věnuje specifikaci požadavků, jejich zápisem za pomoci jazyka UML a návrhem datového modelu. Popisuje implementaci vyvíjené aplikace s důrazem na použitou architekturu.
|
host ::
RSS.